• TR de ilk ! FlyCam NaviBoard ( KKMulticopter için GPS Hold ve Geliştirme Kartı)

      Nihayet KKmulticopter multikopter uçuş kontrol sistemleri için geliştirilen FlyCam NaviBoard ı inceleme fırsatı buldum. FlyCam Naviboard 5 gün gibi kısa bir sürede elimde oldu.
      Yanında Sonar ve yazılım güncellemesi için USB bağlantı aparatı ile beraber aldım.

      FlyCam Naviboard üzerinde bulunan sensörler :


      * 3 eksen MEMs Gyro ( Jiroskop )
      * 3 eksen ACC ( akselerometre - ivmeölçer )
      * Pusula ( Magnetometer)
      * GPS Alıcı (U-Blox 6)


      FlyCam Naviboard Özellikler :


      * Auto Leveling ( Otomatik dengeleme ) : FlyCam Naviboard üzerinde bulunan 3 Eksen Acc (akselerometre) ve 3 Eksen MEMs gyro (jiroskop) sayesinde
      sürekli bir dengeleme yapar ve yere paralel durmak için komut verir.


      * GPS pozisyon sabirleme ve GPS ile geri dönüş : FlyCam NaviBoard üzerinde bulunan ( U-Blox 6) GPS alıcı sayesinde GPS hold aktif edildiği zaman bulunduğu koordinatlara kilitlenir ve bu koordinatlarda kalmaya çalışır. Bunu denemelerimde gördüğüm kadarıyla 3-5 metre gibi bir hassasiyetle yerine getirmekte. Örneğin GPS sabitleme ve yükseklik sabitlemeyi ( barometre ile ) açtığım zaman
      rüzgar multikopteri geri itiyor multikopterde buna tepki olarak ileri komut veriyor ve önceki yerine gidiyor.


      * Yükseklik Sabitleme ( barometre ile ) : Bu özellikde kart üzerinde bulunan barometre sayesinde yükseklik sabitlemeyi açtığımız zaman o yükseklikde durmaya çalışıyor ve gaz kontrolünü bırakabiliyorsunuz. Yine denemelerimde bunuda çok hassas olmamakla beraber yerine getiriyor.

      * Yükseklik Sabitleme ( Sonar ile Opsiyonel ) : Opsiyonel alınacak sonar ile multikopter altına yerleştirip 5 metreye kadar sonar ile daha hassas bir yükseklik sabitleme yapılabiliyor.

      * Kamera pan tilt kompanzasyonu : Kamera mountumuzun pan tilt servolarını kart üzerindeki pan tilt çıkışlarına bağladığımız zaman kameranın hep aynı açı ile bakması sağlanabiliyor. Multikopter öne arkaya sağa sola yatsa bile kamera hep aynı noktaya bakabiliyor.





      NaviBoard ın en güzel yanı hiç bir ayar yapmadan ( sadece acc ve mag kalibrasyonu yaptım ) izleyeceğiniz sonuçlara ulaşabilmiş olmak. İzleyeceğiniz videosa tüm trimpotlar ( ayarlar ) P de iken bu uçuş yapıldı. GPS gain ve Altitude gain biraz açılırsa daha iyi sonuç elde edilecektir. Bunu deneyeceğim. Ayrıca Sonar ı henüz denemedim onuda deneyince burada paylaşacağım.

      FlyCam NaviBoard altında kkmulticopter kartı olarak KKPlus 5.5d kullandım. NaviBoard kkmulticontroller ile alıcı arasına takılan ayrı bir otopilot kartı. Tek başına kullanılmıyor. Kart pinleri tam denk gelmediği için ara bağlantıları uzatma kablosu ile yaptım. KKmulticopter.kr deki red,blue yada blackboardlar ile tam uyuyor ve ara kabloya ihtiyaç olmuyor. Yazılım olarak KKplus 5,5 d kkmulticopter.kr hexacopter 2,2 kullandım. NaviBoard da multikoptere göre yazılım değişmiyor. Sadece yeni güncelleme çıkarsı bu yeni yazılımı yüklüyorsunuz. Yazılım güncellendikce sonuçların daha iyi olacağını düşünüyorum.









      Test Video I


      Bu videoda tüm ayar trimpotları %50 konumda. Sonar henüz deneyemedim. Videoların devamı gelecek.


      GPS hold da alet çakılıp kalmıyor ama düzeltme komutları vererek konumunu sabitlemeye çalışıyor. Rüzgarın itmesi ile pozisyonu bozuluyor ve yerine gitmek için kendisi komut veriyor. Ayrıca videoda belli oluyor mu bilmiyorum bir ara kendi ekseninde döndüğünde bile aynı ilk konumuna gelmesi için yaw komutuda verdi.


      Yükseklik sabitlemede yine çok hassas değil ama yinede GPS sabitleme yada Yükseklik sabitleme insana bir güven veriyor. Otomatik dengeleme de yine trim gerektirmeden düz bir şekilde kalkış yapmasını ve dengede durmasını sağlıyor. Fakat sadece ACC açıp kapatma olanağı yok. NaviBoard ı komple devreden çıkarabiliyorsunuz. Sadece KK kartı ile uçabiliyorsunuz.





      Test Video II







      Bu makale başlangıçta forumdaki konuda yayımlandı: TR de ilk ! FlyCam NaviBoard ( KKMulticopter için GPS Hold ve Geliştirme Kartı) başlatan yazar mcgyver Orijinal mesajı görüntüle
    • Reklam Alanı

    • Reklam Alanı

      300x250 Sağ orta
    • B - Heli